漢の中山靖王・劉勝の子孫。桃園の誓いで関羽、張飛と義兄弟となり、黄巾賊や董卓の討伐戦で活躍。徐州牧・陶謙から請われ地位を譲り受けるが、呂布に奪われ曹操を頼った。献帝から皇叔の呼び名を賜り、曹操暗殺計画に参画するも露見。袁紹や劉表を頼って落ち延びた。三顧の礼で諸葛亮を迎えた後は、荊州益州を支配する一大勢力圏を築く。

劉備の幕僚。同郷の劉備とは旧知の仲。劉備と呂布が徐州を巡って争った時、糜竺と共に徐州に残る。徐州が曹操に落とされると、劉備と共に袁紹を頼り、劉備が袁紹の下を脱する時は策を巡らせた。その後も転戦する劉備に従軍。劉備が劉璋に降伏を勧告する際の使者となる。わざと傲慢な態度を取って秦宓に一喝され、笑って無礼をわびると、秦宓と共に劉璋を説いた。降伏を決めた劉璋を車に乗せ、劉備に面会させた。